比例调节依据“偏差的大小”来动作，它的输出与输入偏差的大小成比例。比例调节及 时有力，但有余差。在系统中起着稳定被调参数的作用； 积分调节依据“偏差是否存在”来动作，它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差 消失时，积分才会停止，其作用是消除余差； 微分调节依据“偏差变化速度”来动作，它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其效 果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用，对滞后大的对象有很好的效果。